返回首頁 hi, 歡迎來到機器人在線 請登錄/ 免費注冊 訂閱郵件
有疑問,咨詢在線客服

【ABB】上位機儀表盤實時顯示ABB機器人速度

時間:2020-07-07 來源:上海ABB工程有限公司 閱讀:5365

PC SDK并未提供ABB機器人實際運行速度絕對值的輸出接口。

可以利用機器人系統輸出TCPSpeed,關聯相關模擬量輸出信號。上位機利用Signal Value Changed事件訂閱該信號的變化并關聯到圖形化控件。

創建虛擬模擬量輸出信號ao_speed,如下圖。并關聯該信號到系統輸出TCP Speed上,

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?


為更好的顯示速度變化,可以采用HslCommunication的UserGaugeChart控件,如文首的儀表盤??梢栽赩isual Studio中的NuGet管理器中下載HslCommunication,或者在下圖打開程序包管理器控制臺,并且輸入Install-Package HslCommunication進行安裝。安裝完畢后,在當前項目對應文件夾的Package文件夾下找到HslCommunication.dll,拖入Visual Studio的工具箱。


在窗體程序中,拖入UserGaugeChart控件,并設置相應最大最小數據,報警數據,單位等(此處假設機器人最大速度為1000mm/s)。上位機側,在機器人登錄機器人控制器后,添加對ao_speed信號的訂閱,代碼如下。機器人啟動后,可以看到機器人實時速度變化。


? ? ? voidsubscribe()

? ? ?{

? ? Signal sigspeed =controller.IOSystem.GetSignal("ao_speed");

? ? ? sigspeed.Changed += newEventHandler

? ? }


? ? ? privatevoidsig_Changed(object sender,SignalChangedEventArgs e)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ?this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUIsig), sender, e);

? ? ? ? ? ? //為了避免界面線程和主線程沖突,采用委托方式

? ? ? ? }

? ? ? ? privatevoid UpdateGUIsig(object sender,System.EventArgs e)

? ? ? ? {

? ? ? ? ? ? ?Signal s = (Signal)sender;

? ? ? ? ? ? userGaugeChart1.Value =Math.Round(s.Value*1000);

? ? ? ? ? ? //TCP Speed輸出為 m/s,此處轉化為mm/s,即乘以1000。顯示數據取整。

? ? }

好的文章,需要您的鼓勵

6

  • 最新文章
  • 精品案例
  • 現貨產品
延伸閱讀 熱門要聞

甘肃省11选五走势图下载