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  • 【ABB】上位機儀表盤實時顯示ABB機器人速度

    發布時間:2020年07月07日

    PC SDK并未提供ABB機器人實際運行速度絕對值的輸出接口。

    可以利用機器人系統輸出TCPSpeed,關聯相關模擬量輸出信號。上位機利用Signal Value Changed事件訂閱該信號的變化并關聯到圖形化控件。

    創建虛擬模擬量輸出信號ao_speed,如下圖。并關聯該信號到系統輸出TCP Speed上,

    ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?


    為更好的顯示速度變化,可以采用HslCommunication的UserGaugeChart控件,如文首的儀表盤??梢栽赩isual Studio中的NuGet管理器中下載HslCommunication,或者在下圖打開程序包管理器控制臺,并且輸入Install-Package HslCommunication進行安裝。安裝完畢后,在當前項目對應文件夾的Package文件夾下找到HslCommunication.dll,拖入Visual Studio的工具箱。


    在窗體程序中,拖入UserGaugeChart控件,并設置相應最大最小數據,報警數據,單位等(此處假設機器人最大速度為1000mm/s)。上位機側,在機器人登錄機器人控制器后,添加對ao_speed信號的訂閱,代碼如下。機器人啟動后,可以看到機器人實時速度變化。


    ? ? ? voidsubscribe()

    ? ? ?{

    ? ? Signal sigspeed =controller.IOSystem.GetSignal("ao_speed");

    ? ? ? sigspeed.Changed += newEventHandler

    ? ? }


    ? ? ? privatevoidsig_Changed(object sender,SignalChangedEventArgs e)

    ? ? ? ? {

    ? ? ? ? ? ?this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUIsig), sender, e);

    ? ? ? ? ? ? //為了避免界面線程和主線程沖突,采用委托方式

    ? ? ? ? }

    ? ? ? ? privatevoid UpdateGUIsig(object sender,System.EventArgs e)

    ? ? ? ? {

    ? ? ? ? ? ? ?Signal s = (Signal)sender;

    ? ? ? ? ? ? userGaugeChart1.Value =Math.Round(s.Value*1000);

    ? ? ? ? ? ? //TCP Speed輸出為 m/s,此處轉化為mm/s,即乘以1000。顯示數據取整。

    ? ? }

  • 獲取驗證碼
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