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  • 【ABB】SafeMove2功能介紹以及如何手動操縱ABB機器人?

    發布時間:2020年06月17日

    SafeMove2是ABB第二代安全控制器產品,具有安全區域、安全軸范圍、機器人的安全速度、機器人靜止監測、循環制動檢查等功能,旨在確保人機協作安全,保障工作人員的安全,可以為用戶提供高效、靈活、性價比更高的機器人相關解決方案。


    其強大的配置工具大幅減少了調試時間,可以提供靈活的安全額定速度和位置監控等安全功能,實現危險應用,如X射線檢查、激光切割。


    SafeMove2具有以下功能:


    安全區域:監測機器人工具/上臂是否在特定區域,若違規根據設置機器人停車或輸出相應信號??蓛灮ぷ鲄^域/圍欄尺寸,并簡化安裝的安全保護。它保護操作員、機器和設備。

    安全軸范圍:監測機器人各軸工作位置是否在特定區域,若違規根據設置機器人停車或輸出相應信號。取代了電子限位開關,增加了控制和靈活性,并降低了維護要求。

    機器人的安全速度:監控機器人的速度,這樣操作員就可以在機器人附近工作。

    機器人靜止監測:機器人靜止運動時,無需將機器人切換至電機關閉。它使操作人員能夠在機器人附近執行任務。

    循環制動檢查:定期檢查制動器,保證剎車的良好運行。


    SafeMove2可以通過RobotStudio完成圖形化的配置,如圖1。

    圖1 Safemove2 圖形化配置環境


    SafeMove2也可通過RobotStudio在線顯示當前機器人違規情況,如圖2。

    圖2 RobotStudio在線顯示SafeMove2違規情況


    與SafeMove1代(圖 3)不同,SafeMove2(圖4和圖5)區域功能的激活信號、機器人違規狀態的輸出信號不再使用硬接線,而全部采用安全總線。此處舉例使用ProfiSafe總線。故使用SaveMove2的機器人至少有888-2 PROFINETController /Device或888-3 PROFINET Device選項,使得機器人能夠與外界通過PROFINET通訊。

    圖3 SafeMove1硬件


    圖 4? SafeMove2 硬件 DSQC1015


    圖5? SafeMove2 硬件位于控制器A處


    使用SafeMove2的機器人,使用PROFISAFE總線,必須至少還具備圖6中的3個機器人系統選項:

    圖6 SafeMove2機器人需要的選項


    若添加735-7Keyless Mode Switch,3modes選項,則原有控制柜上的鑰匙開關可以移除,相關功能被集成到示教器端(圖7)。


    圖 7 使用Keyless功能,鑰匙開關等功能集成到示教器端


    手動操縱ABB機器人三步走


    第一步

    選擇合適的動作模式


    一般來說,線性運動是比較便捷的運動模式,機器人會根據走直線的需求自動調整各個軸,從而達到直線行駛的目的,運動時姿態和軌跡比較直觀。

    第二步

    選擇合適的坐標系


    為了配合線性運動,必需選擇合適的坐標系。坐標系為線性運動規定了運動的參考方向,稱為X,Y,Z 方向?;鶚耸菣C器人自帶的坐標系,它的方向在機器人安裝時就已確定且無法修改,所以一般手動操縱機器人線性運動時首選基座標。



    第三步

    操作示教器


    左手按住示教器使能器,右手輕輕捏住搖桿,推動搖桿,機器人開始運動。搖桿被推動的幅度決定了機器人運行的速度。線性運動時首選基座標。


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